步进电机丢步，先从驱动器的电流拨码查起

步进电机的“丢步”是个笼统说法，实际包含三种不同的问题：真的丢步（少走几步）、失步（整段偏移）、以及机械回差造成的定位偏差。三者的排查路径完全不同。

先确认驱动器输出电流。57 机座、3.0A 相电流的电机，驱动器拨码若停在 2.0A 档，转矩只剩额定的三分之二。设备在空载调试时完全正常，一上料就偶发偏差，这类情况占到我们接到的咨询的一半以上。拨码表贴在驱动器侧面，按电机铭牌设置即可，注意有的驱动器标注的是峰值电流，有的是有效值，差 1.41 倍。

再看细分。细分提高能改善低速平稳性，但不会提高转矩，反而因为每步的电流上升时间占空比变化，高速段的可用转矩下降。把细分从 8 提到 64 却期望“更有力”，方向就错了。细分选择的原则：低速平稳优先用 8～16，需要高分辨率定位用 32，超过 64 在多数应用里没有实际收益。

第三是加减速曲线。步进电机的转矩随转速上升快速下降，直接给一个 2000Hz 的启动脉冲，电机只会原地嗡嗡响。驱动器都有加减速时间设置，从 0.3s 起调，能明显改善起动成功率。

第四是机械负载。丝杆的预紧力过大、导轨润滑不足，都会在低速时表现为爬行，看起来像丢步。用手转动丝杆感受阻力，比盯着电气参数更直接。

最后才是电源与干扰。开关电源容量不足，多轴同时动作时电压跌落，驱动器进入欠压保护并丢步。给驱动器单独一路电源、留 30% 余量，是很便宜的一条改进。